拖地机器人最关键的是高效率的全覆盖算法，算法稳定工作的前提是轮子走的路线要能确切知道。比如，在轮子打滑的时候，由于...
拖地机器人最关键的是高效率的全覆盖算法，算法稳定工作的前提是轮子走的路线要能确切知道。比如，在轮子打滑的时候，由于机器本身无法得知发生了打滑，因此算法还是依照航向改变以前的参数运行，最终导致错误。撇除轮子打滑的因素，大部分时间拖地机运行也需要维持直线方式的行走。因此两个轮子需要进行速度PID控制，尽量让两个轮子走过的距离大致相等。当然在经过一段距离后，这并不能确保方位没发生偏离，实际试验结果证明也的确无法保证，因此还需要内部加陀螺仪实现。这里先研究轮子控制的问题。
马达采用250RPM的直流减速马达，马达后面安装测速转盘，有26个孔，见图6-6，用槽型光电传感器检测。最高速度设置马达减速输出每秒4转，按照减速马达的参数，减速比为26:1,因此实际的马达转速是4*26=104转/秒，测速盘输出的脉冲则是104*26=2704个脉冲/秒。
测速脉冲N=676*n 其中n是减速马达输出轴每秒的转速。
定义 快速为轮子每秒4转，中速2，慢速1
转换为脉冲是快速2704个/1s 中1352个/1s 慢676个/1s,
分三档，慢速情况将pwm脉宽加宽或者减少5
中速情况将pwm脉宽加宽或者减少10
快速情况将pwm脉宽加宽或者减少12
马达输出轴1圈，测速盘26转，脉冲数676个
轮子一圈的外周长是15cm.因此676个测速脉冲对应行走15cm，因此1cm对应67个脉冲。
有关2个轮子的速度均衡问题：由于2个轮子的马达特性不完全一致，同样的PWM占空比会导致马达速度有微小的差异，误差的积累可能会使拖地机实际的行走路线不是直线，而是偏向一边。为此，需要对两边的马达速度进行协调，使马达转速一致。采用经典自动控制中的PID调节可以实现。
